Énée est mort ! Incapable de supporter le suicide de la reine Didon, il a préféré la suivre dans le noir royaume du dieu Pluton.
Mais Vénus, la déesse de l'Amour, refuse cette décision : son fils doit à tout prix revenir parmi les vivants. Sans hésiter, elle tue le seul homme assez rusé pour s'échapper des Enfers et en ramener Énée : Ulysse. Commence alors pour le roi d'Ithaque, accompagné des fidèles Andromaque et Anchise, un hallucinant voyage sur le fleuve Styx, vers la dimension infernale. Là, une immense surprise l'attend les Trois Juges des Enfers acceptent immédiatement de ressusciter Enée. Mais Ulysse reste sur ses gardes. Cette bienveillance cache un piège... Forcément !